@thesis{thesis,
		author={Harianto  and Helmy  and Pribadi  Bayu Dadang},
		title ={TA : Pengengendalian Motor DC Brushless dengan PID pada Robot Penghindar Halangan (Obstacle Avoidance Robot)},
		year={2014},
		url={https://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/1071/},
		abstract={Sistem pendeteksi robot berjalan banyak menggunakan sensor sebagai acuan dalam menghindari halangan Pengaplikasian obstacle avoidance robot mendapatkan inputan dari sensor Ultrasonic Distance untuk menghasilkan gerakan menuju ke sasaran yang diinginkan. Inputan dapat menggunakan sebuah kamera sebagai sensor pada obstacle avoidance robot. Fungsi yang diharapkan pada sebuah robot yang mempunyai kemampuan untuk menghindar halangan (obstacle avoidance) agar tercapai dari sebuah misi robot tersebut, agar robot dapat  berjalan dengan halus diperlukan sebuah pengendali, untuk sistem kendali yang digunakan adalah kendali PID dengan parameter input menggunkan sensor ping Ultrasonic Distance.
	Sensor Ultrasonic Distance merupakan jenis sensor yang memiliki outputan jarak range yang jauh 3cm ? 3 meter. Karakteristik dari sensor ini hanya bisa pada bidang datar pada sudut 90°. Pada penelitian ini Output data dari sensor akan diolah pada microcontroler untuk merespon motor dan digunakan sebagai sistem kendali kemudi pada motor servo. Agar dapat menghindar halangan didepan, samping kiri, dan kanan maka perlu ditambahkan sensor pada depan, sampaing kanan serta kiri pada base robot. Proses input dari sensor akan memberi informasi dimana halangan berada. Sistem kemudi ackreman steering menjadi solusi robot sebagai untuk dapat menghindar halangan. Pengaturan kecepatan pada kendali PID dapat memperbaiki respon sensor terhadap halangan. Pada perhitungan PID plant tugas akhir ini bernilai  Kp= 1, Ki= 0, Kd= 0.}
		}