@thesis{thesis,
		author={Sandika  Adhe Yusphie Panca Tentra Sandika},
		title ={“PERANCANGAN SISTEM UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV) JENIS
SEMI-AUTONOMOUS PRECEDER DENGAN METODE FUZZY LOGIC”},
		year={2019},
		url={http://repository.itk.ac.id/101/},
		abstract={Sistem robotika yang semakin berkembang hingga pada saat ini menjadi
suatu kesempatan bagi setiap manusia untuk memanfaatkannya dalam berbagai
kegiatan seperti sistem kendali otomatis pada kendaraan darat yang bisa disebut
sebagai Unmanned Ground Vehicle (UGV). UGV memiliki beberapa kategori
berdasarkan pada sistem otonom yang diberikan yaitu teleoperated, semiautonomous,
platform-centric dan network-centric. Pada penelitian ini sistem
prototipe UGV yang akan digunakan adalah jenis semi-autonomous dengan
menggunakan metode fuzzy logic sebagai sistem pendukungnya. Fuzzy logic
memiliki variabel masukan yang terdiri dari jarak antara UGV dengan obstacle
dan receiver sinyal dari satelit menuju GPS kemudian variabel keluaran berupa
aksi UGV terhadap jarak aman dari obstacle dan koordinat posisi UGV. Sistem
fuzzy logic yang dibentuk telah terintegrasi dengan perangkat mikrokontroler
robotdyn UNO sebagai pusat kendali prototipe UGV. Hasil pengujian
menunjukkan bahwa aksi gerak prototipe UGV telah sesuai dengan ketentuan rule
base fuzzy logic dan setpoint yang telah ditentukan yaitu 10 cm ? 15 cm dari
obstacle, pengawasan prototipe UGV melalui koordinat posisi GPS dengan
perantara google maps dan NMEA dengan nilai koordinat error sebesar
0.000117o,0.000213o dan rata-rata nilai error jarak yang telah dihasilkan adalah
sebesar 9 cm.}
		}