@thesis{thesis,
		author={Badali  Muhammad Amien},
		title ={Analisi Pergerakan Lengan Robot 3 DOF dalam Penentuan Titik Panas Untuk Pemadam Api Berdasarkan Sensor Thermal Heat Camera},
		year={2022},
		url={http://repository.itk.ac.id/19911/},
		abstract={Robot pemadam api merupakan robot yang mempunyai misi untuk melakukan proses pemadamkan api,  etika api telah menyebar pekerjaan pemadaman kebakaran akan menjadi pekerjaan yang sulit dan beresiko tinggi sehingga masalah kebakaran dapat dikurangi apabila sumber api dapat ditemukan dan dimatikan dalam waktu singkat dan tepat. Selain itu automasi pengendalian robot dari jarak jauh juga banyak mendapat perhatian dikarenakan pengendalian ini dapat dilakukan secara real time dan dapat di-update setiap waktu pada alat yang dikendalikan, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah perkejaan yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan salah satunya metode PID. Pada penelitian tugas akhir yang telah dilakukan dalam analisis pergerakan lengan robot 3 DOF dalam Penentuan titik panas untuk pemadam api dengan menggunakan kendali PID dengan metode zigler nichole berhasil. Pengujian dilakukan dengan jarak deteksi pengujian api sejauh 0,5 meter sampai 2 meter didapatkan nilai over shoot pada servo posisi base kendali PID dengan nilai 0% dan rise time 2,3711 detik sedangkan over shoot tanpa kendali 9,9498% dan rise time 0,0749 detik. Pada servo posisi link 1 didapatkan nilai over shoot 0,6821% dan rise time 2,186 detik, sedangkan nilai over shoot tanpa kendali sebesar 0,0002981% dan rise time sebesar 1,1396 detik. Pada servo posisi link 2 nilai over shoot dengan kendali PID dan tanpa kendali memiliki nilai yang sama yaitu 0%, nilai rise time servo link 2 dengan kendali PID memiliki nilai 6,6994 detik sedangkan tanpa kendali 0,3198 detik. Secara keseluruhan pengujian pergerakan lengan robot 3 DOF dalam Penentuan titik panas untuk pemadam api berdasarkan sensor thermal heat camera dengan sistem tanpa kendali PID dan dengan kendali PID berhasil, namun didapatkan bahwa sistem dengan kendali PID memiliki nilai error sudut jauh lebih sedikit dengan nilai error ?1(base) = 0,59%, ?2(link 1)= 6,286% dan ?3(link 2)= 4,39%   dari sistem tanpa kendali PID dengan nilai error ?1(base) = 2,5%, ?2(link 1)= 6,425%, dan ?3(link 2)= 4,52% sehingga sistem dengan menggunakan kendali PID jauh lebih baik.}
		}