@thesis{thesis,
		author={Haq  Ukhem Fahmi Thoriqul},
		title ={RANCANG BANGUN ROBOT ALAT MUSIK TRADISIONAL SAPE (SAPEBOT) MENGGUNAKAN MUSICAL INSTRUMENT DIGITAL INTERFACE (MIDI)},
		year={2023},
		url={http://repository.itk.ac.id/20029/},
		abstract={Sape atau lebih dikenal dengan Sampe sekilas alat musik ini mirip dengan gitar. Cara memainkannya pun sama-sama dipetik. Sape yang merupakan alat musik tradisional Kalimantan Timur sering digunakan untuk mengiringi acara-acara hajatan masyarakat Suku Dayak. Sape terbuat dari kayu Adau yang banyak terdapat di Kalimantan. Serta menampilkan corak ukiran khas Suku Dayak. Namun hampir 75% anak muda laki-laki dan perempuan lebih tertarik pada teknologi musik, dan 50% dari mereka setuju bahwa teknologi pada alat musik membuat mereka belajar musik dengan lebih mudah. Permasalahan dari penelitian sebelumnya yaitu, tidak ada satupun robot musik chordophone yang berasal dari sebuah alat musik tradisional, seperti Sape. Oleh karena itu dalam penelitian ini akan menggabungkan sebuah alat musik chordophone tradisional kalimantan yaitu Sape, menjadi sebuah robot musik yang dapat memainkan musik dengan menggunakan protokol MIDI sehingga membuat robot musik sape ini dapat memainkan musik dengan membaca data MIDI dengan tetap mempertahankan bentuk asli Sape serta tetap memperlihatkan ukiran Sape yang bernama SapeBot. Kegiatan dilakukan dengan perancangan Hardware, Elektrikal dan algoritma Software SapeBot. Perancangan rangka dibuat dengan menggunakan aluminium extruder T slot yang membuat perpindahan sapebot bisa dilakukan dengan cepat. Driver stepper yang digunakan TMC2208 dengan nema 17 HS4401 dan motor servo MG996R. Pengujian rancangan dilakukan dengan menguji kedalaman pick dengan senar, lalu kecepatan pick servo terhadap senar sehingga dapat menghasilkan intensitas suara yang optimal, lalu pengujian akurasi pergerakan gantry yang bertugas untuk fretting sistem dengan pengujian berulang dari 1, 10, 100, hingga 1000 kali perulangan dan didapatkan hasil jarak yang konsisten yaitu 138,4 mm. Serta membandingkan input MIDI yang berupa Nada dan durasi dengan Nada dan durasi yang dimaninkan dari SapeBot, data asli midi yang digunakan memiliki waktu 1:11:60, sedangkan data midi yang termainkan dengan timing yang sama adalah 1:30:00, disini terdapat pergeseran hasil waktu dikarenakan perpindahan gantry fret sistem yang memang membutuhkan waktu untuk melakukan perpindahan fret, selain itu gantry fret sistem juga tidak bisa memprediksi nada apa yang akan keluar setelah ini, sehingga menghasilkan delay yang makin lama makin terakumulasi.}
		}