@thesis{thesis,
		author={Krisna M  Dwi Jaka},
		title ={PERANCANGAN CONTROLLER ALGORITHM OF
INNOVATIVE GUNNER (AIG) PADA HEXACOPTER
UNTUK KONTROL AUTOMATIC LANDING},
		year={2020},
		url={http://repository.itk.ac.id/3843/},
		abstract={Hexacopter merupakan salah satu Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang saat ini sedang berkembang untuk dijadikan sebagai objek penelitian ? penelitian di
dunia. Hexacopter sendiri memiliki enam motor sebagai penggerak utamanya dalam bergerak secara rotasi maupun translasi. Sistem yang dimiliki hexacopter
mempunyai sistem yang non-linear, ketidakstabilan, mempunyai banyak gangguan, multi-variabel serta parameter yang tidak pasti. Dalam penelitian ini dirancang
sistem automatic landing hexacopter dengan menggunakan controller berbasis Artificial Intelligence (AI). Controller AI yang digunakan pada penelitian ini yaitu
menggunakan Algorithm of Innovative Gunner (AIG) yang dimana digunakan sebagai control posisi Z dari hexacopter saat melakukan landing dengan menghasilkan nilai PWM sebagai input ke sistem hexacopter dan adapun
pembanding yang digunakan adalah Particle Swarm Optimization (PSO). Perancangan controller dilakukan sedemikian rupa hingga mampu melakukan
respon landing sesuai yang diinginkan. Hasil simulasi dengan MATLAB menunjukkan bahwa sistem control pada landing hexacopter dengan menggunakan
controller AIG yang telah dirancang sedemikian rupa dapat menghasilkan nilai PWM yang optimal sehingga menghasilkan nilai eror rata-rata landing yang kecil
daripada pengendali PSO dengan salah satu nilai Mean Absolute Error (MEA) atau
eror rata-rata sebesar 0.0039 m pada ketinggian 10 meter dan mampu menghasilkan respon landing yang mengikuti jalur referensi yang diberikan. Berdasarkan hal
tersebut maka penggunaan controller AIG memiliki performa yang baik untuk diterapkan sebagai sistem automatic landing hexacopter}
		}