@thesis{thesis,
		author={Wicaksono  Irvan Kurnia},
		title ={PERANCANGAN KONTROL TRAJECTORY TRACKING
MENGGUNAKAN ALGORITMA EMPEROR PENGUIN OPTIMIZER
(EPO) UNTUK GERAKAN LONGITUDINAL WAHANA HEXACOPTER},
		year={2020},
		url={http://repository.itk.ac.id/3874/},
		abstract={Hexacopter merupakan sistem multiple input multiple output (MIMO) yang memiliki dinamika gerak yang tidak stabil. Dengan berkembang pesatnya teknologi di saat ini banyak kontrol yang sukses yang diaplikasikan ke dalam sistem yang
kompleks, salah satunya adalah hexacopter. Untuk mengendalikan hexacopter terbang dengan stabil dilakukan perancangan kontrol propotional-integralderivative
(PID). Walaupun kontrol PID mudah digunakan di dalam suatu sistem, akan tetapi kontrol ini memiliki batasan. Umumnya tuning kontrol PID memerlukan pemahaman mengenai teori kontrol untuk mendapatkan parameter yang benar, yang biasanya memakan waktu yang panjang dan hasil yang didapatkan mungkin tidak optimal. Oleh karena itu dalam penelitian ini digunakan algoritma Emperor Penguin Optimizer (EPO), yang merupakan salah satu metode
metaheuristik dengan menggunakan perilaku pinguin kaisar di alam untuk mendapatkan parameter yang optimal. Kontrol PID yang dirancang digunakan untuk melakukan trajectory tracking wahana hexacopter terhadap perintah posisi
x, y dan z yang diberikan. Pemodelan sistem untuk gerakan translasi terhadap sumbu x, y dan z akan dilakukan dengan menggunakan metode perhitungan
matematis. Kriteria Integral Time Absolute Error (ITAE) digunakan sebagai cost function algoritma EPO. Desain kontrol yang dirancang telah sukses disimulasikan.
Hasil performa sistem terbukti mengasilkan kestabilan dan dapat melakukan trajectory tracking dengan baik dengan nilai MAE (Mean Absolute Error) posisi x
sebesar 0,1018 m, MAE posisi y sebesar 0,1021 m, dan MAE posisi z sebesar 0,0015 m terhadap lintasan I, serta MAE posisi x sebesar 0,0227 m, MAE posisi y
sebesar 0,0270 m dan MAE posisi z sebesar 0,0556 m terhadap perintah lintasan II
yang diberikan.}
		}