@thesis{thesis,
		author={Ichsan  Iqra Maulana},
		title ={Simulasi Sistem Kestabilan Attitude Hexacopter Pada Gerakan Pitch dan Roll Dengan Menggunakan Metode Root Locus},
		year={2021},
		url={http://repository.itk.ac.id/4017/},
		abstract={Drone Hexacopter adalah salah satu jenis UAV tipe rotary wing. Hexacopter memiliki 6 buah motor penggerak, biasa disebut multirotor. Sistemnya bersifat nonlinear, multivariabel, dan dinamis. Sifat hexacopter yang dinamis menyebabkan proses pengendalian sulit dilakukan saat sistem kontrol tidak dirancang dengan baik sehingga menjadi tantangan untuk penelitian mendatang. Dibutuhkan perancangan kestabilan sistem kontrol hexacopter yang dapat menjaga kestabilan gerak attitude saat drone berada di udara. Maka, tujuan dari penelitian ialah mengetahui menentukan parameter kestabilan untuk gerakan pitch dan roll pada hexacopter dan mengetahui bagaimana menganalisis respon sistem kontroler kestabilan yang dirancang untuk gerak attitude. Penelitian Tugas Akhir ini menggunakan data input berupa transfer function dan data output berupa grafik hasil simulasi yang kemudian dianalisis menggunakan metode root locus. Akhir penelitian ini mendapat nilai antara lain: Nilai parameter k (gain) untuk gerakan pitch ialah sebesar 0<k<? dan untuk gerak roll sebesar 0<k<1,625. Nilai parameter pole yang didapat untuk gerakan pitch pada pole-pole berturut-turut ialah ?4,22, ?2, 11, dan ?0,0295. Nilai parameter pole yang didapat untuk gerakan roll pada zero-zero berturut-turut ialah 0,553 dan?0,0222. Nilai parameter pole yang didapat untuk gerakan pitch pada pole-pole berturut-turut ialah ?29,6, ?0, 277, dan ?0,0372. Analisis sistem kestabilan yang dilakukan setelah melakukan simulasi kestabilan menunjukkan hasil simulasi yang stabil dari masing-masing gerakan. Didapatkan nilai pole zero-zero dan pole-pole gerakan pitch keduanya bernilai negatif yang menandakan bahwa perancangan sistem PID pada penelitian sebelumnya untuk gerakan pitch sudah stabil. Kemudian untuk gerakan roll pada zero-zero terdapat nilai positif akan tetapi perancangan sistem PID pada penelitian sebelumnya tetap stabil karena didapatkan nilai pole pada pole-pole bernilai negatif yang menandakan bahwa sistem tesebut sudah stabil.}
		}