@thesis{thesis,
		author={Bahroin  Nuril},
		title ={Penerapan Kendali Proportional Integral Derivative (PID) Pada Robot Self-Balancing Roda Dua Menggunakan Metode Tuning Cohen-Coon},
		year={2021},
		url={http://repository.itk.ac.id/4293/},
		abstract={Robot self-balancing roda dua ialah suatu robot yang memiliki dua buah roda sejajar di sisi kiri serta kanan badan robot untuk bisa menyeimbangkannya. Pada robot self-balancing dibutuhkannmetode kontrol yang baik buat mempertahankan posisi robot dalam kondisi tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa membutuhkan pengendali dari luar serta mengaplikasikan kontrol selfbalancing. Tugas akhir ini mempraktikkan kendali Proportional Integral Derivative (PID) selaku sistem pengendali pada robot self-balancing yang mempunyai prinsip kerja mirip dengan pendulum terbalik. Pembuatan tugas akhir robot self-balancing memakai kendali PID dengan metode tuning Cohen-Coon, kecepatan putaran dua motor DC yang digunakan selaku penggerak bisa diatur dengan mengendalikan Pulse Width Modulation (PWM) pada motor driver L298N. Sensor Inertial Measurement Unitw (IMU) MPU6050 digunakan selaku pendeteksi sudut kemiringan serta kecepatan sudut robot self-balancing. Pelaksanaan kendali PID serta sistem secara totalitas diaplikasikan di dalam modul ESP8266. Tahap perancangan diawali dengan, mendesain wujud robot, menentukan sistem mekanik robot, menentukan sistem elektronik robot serta melakukan pemodelan matematis dari sistem robot untuk memperoleh nilai fungsi alih yang akan disimulasikan. Setelah itu diimplementasikan dalam wujud prototipe. Nilai konstanta PID dari pengujian simulasi sistem yang paling ideal yaitu Kp= 41. 90; Ki= 14. 01; dan Kd= 14.66. Respon yang dihasilkan lebih baik dibandingkan tanpa menggunakan metode PID terutama pada maximum overshoot, rise time, dan settling time. Pada pengujian sistem keseluruhan menghasilkan total rata-rata nilai error yang baik dimana masih dalam nilai toleransi sebesar 10%.
Kata Kunci: Cohen-Coon, Proportional Integral Derivative (PID), Self-Balancing}
		}