@thesis{thesis,
		author={INDARINI  INDARINI and SATRIA  HUTOMO JATY},
		title ={Modifikasi Robot Gripper Manipulator Dengan Motor Stepper  
Sebagai Media Pembelajaran},
		year={2019},
		url={http://repository.polman-babel.ac.id/id/eprint/137/},
		abstract={Motor stepper adalah salah satu jenis motor yang sangat akurat dalam 
pengaturan posisi dengan cara mengatur pulsa sinyal yang diberikan padanya 
sehingga derajat perputaran motor dapat diatur. Oleh karena itu motor stepper 
semakin banyak digunakan dalam kehidupan sehari-hari, misalnya pada mesin 
fotokopi dan printer. Penggunaan yang semakin meningkat mengakibatkan 
perlunya kendali posisi dan kecepatan pada motor stepper untuk membuat 
penggunaan motor stepper semakin fleksibel. Proyek akhir ini terdiri dari dua 
bagian, yaitu bagian kendali kecepatan dan bagian kendali posisi yang sudah 
dapat diatur oleh operator. Pada kendali posisi, motor stepper akan berputar 
kemudian berhenti pada posisi yang dimasukan oleh operator melalui 2 cara 
yaitu secara manual menggunakan push button dan melalui serial monitor. 
Kendali posisi dan kecepatan motor stepper diimplementasikan dengan 
menggunakan mikrokontroler jenis arduino yang diprogram dengan 
menggunakan sofware arduino itu sendiri. Sebagai penggerak lengan robot 
digunakan 2 motor stepper pada masing-masing joint, sehingga lengan robot 
memiliki 2 derajat kebebasan yang dapat bergerak dalam ruang 2 dimensi dan 
mengggunakan alat cekam sebagai akuatornya. 

Kata kunci : media pembelajaran, motor stepper, posisi, robot.}
		}