@thesis{thesis,
		author={Meta  Saputri and Suganda  Suganda},
		title ={DESAIN SISTEM KONTROL WHEELED HOLONOMIC 
ROBOT UNTUK ROBOT SEPAK BOLA},
		year={2019},
		url={http://repository.polman-babel.ac.id/id/eprint/174/},
		abstract={Sistem kendali kecepatan putaran roda pada robot sepak bola Sipak G3-Tim KRSBI 
Polmanbabel masih bersifat open loop. Hal ini mengakibatkan kestabilan gerak 
pada robot tersebut tidak bisa dijaga dengan baik, yang mana berdampak pada 
rendahnya kualitas dan repeatabilitas. . Proyek Akhir ini dibuat dengan tujuan 
untuk meningkatkan repeatabilitas pada sisi mobilitas robot sepak bola 
Polmanbabel dengan menerapkan sistem kendali tertutup berbasis PID. Penerapan 
sistem kontrol PID difokuskan tidak hanya pada menjaga kestabilan kecepatan 
putaran roda robot saja, tetapi juga dalam rangka untuk mengeliminasi atau 
memitigasi kesalahan keadaan tunak dan response time . Kinematika three 
omniwheels digunakan untuk memudahkan dalam transformasi kecepatan tiga 
buah roda omni menjadi satu kesatuan kecepatan robot.. Penentuan nilai awal 
konstanta PID pada proyek akhir ini menggunakan metode tuning Ziegler Nichols, 
yang kemudian disempurnakan secara manual dengan hasil akhir yakni  kp=0,58, 
ki=0,85 dan kd=0,00002. Hasil dari percobaan diperoleh bahwa respon kecepatan 
pada masing-masing roda sangat baik denganovershoot = 4,167 %, rise time = 
0,12 s, settling time = 0,38 s, dan steady state error= 3,3%. Adapun setelah 
dilakukan transformasi menggunakan kinematika tiga roda omni diperoleh bahwa 
rata-rata kesalahan orientasi robot adalah ±5%, rata-rata kesalahan kecepatan 
adalah ±1,45% dan rata-rata kesalahan arah gerak adalah ±0,6%. 

 

 

Kata kunci: Robot Sepak Bola, Kontrol PID, Wheeled Holonomic Robot}
		}