@thesis{thesis,
		author={Mashur Arbi  Maulana and Reynaldi  Novian},
		title ={AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN METODE 
SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING (SLAM) 
BERBASIS LIDAR},
		year={2022},
		url={http://repository.polman-babel.ac.id/id/eprint/516/},
		abstract={Robot mobil otonom adalah sebuah robot yang memiliki kemampuan untuk 
mengenali lingkungan serta dapat melokalisasikan posisinya di lingkungan 
tersebut. Robot mobil otonom sangat diperlukan untuk bekerja di lingkungan 
yang berbahaya atau beresiko tinggi untuk manusia seperti bangunan yang sudah 
lama tidak terpakai. Untuk dapat bergerak otonom, maka robot harus dapat 
mengenali lingkungan sekitarnya dan juga dapat mengetahui lokasinya pada 
lingkungan tersebut. Pengenalan lingkungan ini berbentuk pemetaan dua dimensi 
(2D) dan lokalisasi atau pemosisian robot dari peta tersebut. Metode pemetaan 
dan lokalisasi yang digunakan adalah Simultaneous Localization and Mapping 
(SLAM) dengan bantuan sensor jarak yaitu Light Detection and Ranging (LIDAR) 
dan menggunakan Robot Operating System (ROS). Dari hasil pengujian, robot 
mobil mampu melakukan pemetaan dan menyampaikan informasi posisi robot 
pada lingkungan dengan persentase error pada saat pemetaan sebesar 0,20% dan 
lokalisasi sebesar 1,52%. Untuk error pembacaan jarak dan sudut pada sensor 
adalah 0,77%. Secara keseluruhan robot mobil ini dapat diterapkan pada area 
ruangan kosong dengan halangan sederhana.  

 

Kata Kunci: LIDAR, Robot, ROS, SLAM}
		}