@thesis{thesis,
		author={Muhammad  Fauzan and Muhammad  Ferdiansyah},
		title ={ROBOT KESEIMBANGAN PADA SEBUAH BOLA
MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI PID},
		year={2022},
		url={http://repository.polman-babel.ac.id/id/eprint/570/},
		abstract={Robot keseimbangan bola adalah salah satu robot penyeimbang dinamis
yang harus dikontrol secara aktif untuk menstabilkannya tetap seimbang tegak 
lurus 0? diatas bola pada permukaan tanah atau lantai. Tujuan dari penelitian ini 
ialah mengimplementasikan sistem kendali PID secara lengkap, yaitu dengan 
menambahkan konstanta integral (Ki) pada robot keseimbangan bola yang 
diharapkan mampu mengeliminasi steady-state error dan melakukan 
perbandingan dari beberapa metode tuning sistem kendali PID untuk mencapai 
hasil yang optimal pada robot keseimbangan bola. Metode pelaksanaan meliputi
pengerjaan desain konstruksi, menentukan flowchart kerja, penentuan kinematika 
dan penentuan sistem kendali. Sistem kendali yang digunakan ialah sistem kendali 
PID. Pengolahan data keseluruhan diproses oleh mikrokontroler Arduino 
Mega2560 yang menerima pembacaan sudut dari sensor MPU6050 sebagai 
masukan dan aktuasi pada motor stepper sebagai keluaran. Pengujian yang 
dilakukan diantaranya pengujian sensor, motor, arah putaran motor, respon 
robot, serta implementasi sistem kendali PID pada robot. Dari berbagai metode 
tuning yang diuji pada robot, metode manual adjustment CHR Overshoot 20%
memberikan waktu jatuhnya robot sedikit lebih lama yaitu 1193ms, dibandingkan metode 
lainnya sebelum dilakukan manual adjustment yaitu Ziegler-Nichlos step 
response=281ms, CHR Overshoot 0%=421ms, CHR Overshoot 20%=525ms, dan Cohen?Coon=328ms.
Kata kunci: Kinematika, PID, robot keseimbangan bola}
		}