@thesis{thesis,
		author={Ferdiansyah  Yovie Sigit Arif},
		title ={Sistem Pengendalian Menggunakan Self-Tuning PID Controller Untuk Menjaga Kestabilan Hover Pada Quadcopter},
		year={2018},
		url={http://repository.ub.ac.id/id/eprint/9497/},
		abstract={Quadcopter merupakan salah satu wahana tanpa awak yang dapat berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot atau dapat bergerak dengan sendirinya. Motor BLDC outrunner merupakan sebagai penggerak utama yang terdapat pada quadcopter. Plant motor BLDC memiliki time constant sebesar 1.65 detik dengan waktu untu mencapai steady state sebesar 4.46 detik. Penggunaan self-tuning controller pada quadcopter dilakukan agar ouput sudut memiliki error steady state (ESS) kurang dari 5%. Pencarian nilai awal parameter estimasi dapat menggunakan ARX Model agar memilik nilai atau struktur A B. nilai parameter nantinya akan digunakan untuk menentukan nilai parameter untuk PID menggunakan persamaan Dahlin. Didapat nilai parameter yang akan digunakan Kp= 2.19924 ,Ki = 0.52267 ,Kd = 12.54983}
		}