@thesis{thesis,
		author={Murtadlo  Muhammad Hanif},
		title ={Pengendalian Wallfollowing Pada Robot Beroda 4 Omni dengan Metode PI Kaskade},
		year={2018},
		url={http://repository.ub.ac.id/id/eprint/9635/},
		abstract={Dalam Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) robot diharuskan untuk bernavigasi di arena kontes. Ada beberapa faktor yang mempengaruhi robot dalam bernavigasi diantaranya adalah faktor gaya gesek lapangan dan juga perbedaan kecepatan pada setiap motornya, maka dibutuhkan pengembangan sistem kontrol dalam bernavigasi, semakin bagus robot bernavigasi semakin kecil error yang akan dilakukan oleh robot. Penerapan metode PI kaskade dilakukan agar kecepatan motor dan juga posisi robot saat melakukan wallfollowing dapat terjaga. Output dari kontroller primer (posisi) menjadi setpoint dari pengontrol sekunder (kecepatan). Output dari kontroller sekunder (slave) yang akan menggerakkan final control element. Dengan dikontrolnya kecepatan robot maka robot akan mudah dalam melakukan gerak lurus. Jarak yang diatur antara robot dan juga dinding adalah 13cm. Hasil pengujian sistem keseluruhan didapatkan Kp = 3,8238 Ki=8 untuk kontrol kecepatan, dan juga Kp = 1,5270 Ki = 0,069 untuk kontrol posisi.}
		}