@thesis{thesis,
		author={Ratini  Ratini},
		title ={DESAIN HYBRID  PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)-(BA) BAT ALGORITHM-ANFIS CONTROLLER UNTUK PENGATURAN KECEPATAN PADA MOTOR DC},
		year={2021},
		url={http://repository.undar.ac.id/id/eprint/1501/},
		abstract={Motor listrik DC (arus searah) merupakan salah satu dari motor DC. Mesin arus searah dapat berupa generator DC atau motor DC. Generator DC alat yang mengubah energi mekanik menjadi energi listrik DC. Motor DC alat yang mengubah energi listrik DC menjadi energi mekanik putaran. Sebuah motor DC dapat difungsikan sebagai generator atau sebaliknya generator DC dapat difungsikan sebagai motor DC. Diperlukan pengaturan kecepatan motor dengan beberapa metode kontroler, agar diperoleh metode terbaik untuk model motor DC. Pemodelan system pengaturan motor Motor DC harus disesuaikan dengan karakteristik motor DC dan model pengaturannya. Oleh sebab itu pada tugas penelitian ini akan mendesain model kontrol motor DC menggunakan kontrol PID untuk mengontrol kecepatan motor DC. Kemudian akan menguji kedua kontrol tersebut pada sebuah model motor DC dengan perubahan kecepatan dan perubahan torsi beban. Hasil performance dari Model kontrol DC Series menggunkan PID dengan perubahan kecepatan dan perubahan beban torsi beban didapatkan memiliki steady state error, settling time dan overshoot yang lebih baik.  Dengan  adanya system kendali yang berbasis kecerdasan buatan menggunakan ANFIS maka diperoleh saat putaran sebesar 201 rpm pada saat t = 0,8 detik dengan settlingtime 0,04 dan  Steady state response sebesar 0,8 detik kecepatan motor  mencapai keadaan  konstan dan stabil. Dari tiga kontroller ini yaitu PID standar, PID-ZN bisa dipilih PID-BA-ANFIS sebagai kontroller terbaik dengan setling time tercepat, tidak ada overshoot dan putaran motor sangat konstan dan stabil.}
		}