@thesis{thesis,
		author={ARDIANSYAH  MUHAMMAD DZIKRON},
		title ={PENERAPAN SISTEM KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL
DERIVATIVE PADA NAVIGASI WALL FOLLOWING ROBOT
HEXAPOD DALAM TRIPOD GAIT DAN WAVE GAIT},
		year={2023},
		url={http://repository.upm.ac.id/4801/},
		abstract={Sistem kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) telah
diimplementasikan dalam navigasi robot hexapod dengan menggunakan dua jenis
gerakan: tripod gait dan wave gait. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk
mengoptimalkan navigasi robot hexapod saat melakukan wall following
(mengikuti dinding) menggunakan kontrol PID. Pada fase desain, terlebih dahulu
dilakukan pemodelan kinematika dan dinamika dari robot hexapod dengan tripod
gait dan wave gait. Model ini digunakan untuk mengembangkan kontrol PID yang
sesuai dengan karakteristik robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem
kontrol PID berhasil mengoptimalkan navigasi robot hexapod dalam mode wall
following dengan baik. Robot mampu mengikuti dinding dengan presisi yang
tinggi dan menjaga stabilitas gerakan pada kedua jenis gerakan, tripod gait dan
wave gait. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam pengembangan sistem
kontrol untuk robot hexapod dalam aplikasi navigasi wall following. Penggunaan
kontrol PID dengan nilai Kp = 5,0 Ki = 1,0 Kd = 0,1 terbukti efektif dalam
mengatasi tantangan navigasi yang kompleks dan meningkatkan performa robot
dalam mengikuti kontur dinding dengan akurasi dan kestabilan yang tinggi.}
		}