@thesis{thesis,
		author={Arif  Heri Putra},
		title ={Rancang Bangung Robot Self Balancing Menggunakan Metode Fuzzy Logic Control},
		year={2015},
		url={http://scholar.unand.ac.id/9943/},
		abstract={ABSTRAK

Dalam penelitian ini, Robot Self Balancing rancan untuk meneliti bagaimana merancang robot yang mampu mempertahankan keseimbangannya dengan menggunakan konversi nilai sensor accelerometer dan gyroscope menjadi nilai sudut dan pengontrolan menggunakan metode fuzzy logic control. Sistem didukung oleh Modul MPU6050, mikrokontroler arduino, IC L298P dan badan robot berupa motor dan roda. Metode Fuzzy Logic Control digunakan untuk mengatur nilai pwm motor agar dapat bergerak maju dan mundur untuk menjaga keseimbangan. Motor bergerak maju dan mundur untuk mempertahankan posisi keseimbangan. Proses konversi nilai accelerometer dan gyroscope yang tidak stabil mempengaruhi kestabilan robot dalam mempertahankan keseimbangan. Keakuratan konversi nilai input menjadi nilai sudut semakin berkurang semakin lama proses konversi dilakukan. Percobaan dilakukan pada bidang datar, bidang dengan kemiringan 10o, bidang dengan kemiringan 15o, bidang dengan kemiringan 20o dan bidang dengan kemiringan 40o. hasil penelitian disajikan dalam bentuk grafik perubahan pwm terhadap waktu. Robot dapat berjalan stabil jika dijalankan pada bidang datar. Tingkat kestabilan robot berkurang semakin miring bidang yang ditempuh.

Kata kunci : Self Balancing, Accelerometer, gyroscope, titik kesetimbangan, fuzzy logic control}
		}