REGULASI SIMPANGAN PUSAT MASSA PADA GERAK BERJALAN ROBOT HUMANOID DENGAN FILTER KALMAN DAN KENDALI LOGIKA FUZZY
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Institut Teknologi Bandung
Author
Aripin (STUDENT ID : 23215334)
(LECTURER ID : 0018015402)
(LECTURER ID : 0018015402)
Subject
Datestamp
0000-00-00 00:00:00
Abstract :
Robot humanoid merupakan perangkat mekanik yang serbaguna dengan struktur menyerupai manusia. Berdasarkan struktur tersebut robot humanoid dapat menggantikan beberapa fungsi dan meniru perilaku manusia seperti mengenali benda, mengambil benda dan berjalan. Salah satu permasalahan yang dihadapi pada robot humanoid adalah kemampuan berjalan dengan stabil pada area permukaan yang tidak rata atau miring. Teknik kendali dibutuhkan untuk menjaga keseimbangan berjalan pada robot untuk menyempurnakan kemampuan berjalan. Salah satunya dengan mengatur simpangan pusat massa atau Center of Mass (CoM) pada robot humanoid. Pada tesis ini digunakan robot Bioloid Premium yang memiliki 18 derajat kebebasan atau Degree of Freedom (DoF). Kriteria keseimbangan yang dimiliki oleh Bioloid Premium dapat dilihat dari pusat massa terhadap sumbu angguk dan putar sehingga didapat tiga kriteria yaitu kestabilan kuat, kestabilan lemah dan kestabilan kritis. Menjaga kestabilan pada robot saat berjalan pada daerah miring dilakukan dengan menjaga simpangan dari pusat masa (CoM) agar tetap pada area kestabilan. Untuk mencapai tujuan ini, filter Kalman digunakan untuk mengestimasi status sistem dan mengurangi pengaruh yang disebabkan oleh kepekaan sensor, maka kesalahan lintasan CoM yang diukur dengan menggunakan Inertial Measured Unit (IMU) disajikan sebagai masukan untuk kendali Fuzzy Logic Controller yang menghasilkan sinyal kendali untuk mengoreksi sudut beberapa sendi robot secara dinamis. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa kendali kestabilan menggunakan kendali logika fuzzy berhasil diimplementasikan pada Bioloid Premium yang berjalan stabil dengan skenario pengujian pada area menanjak sebesar 7,5 derajat dan akurasi pengukuran pada keadaan datar menggunakan logika fuzzy dengan nilai akurasi yaitu 94,35% untuk sumbu angguk 95,16% untuk sumbu putar. Namun ketika Bioloid Premium berjalan pada area kemiringan 2,5 derajat tingkat akurasi berkurang akibat besar gangguan dari efek gravitasi sehingga memiliki nilai keakuratan sebesar 83,87%.
Robot humanoid merupakan perangkat mekanik yang serbaguna dengan struktur menyerupai manusia. Berdasarkan struktur tersebut robot humanoid dapat menggantikan beberapa fungsi dan meniru perilaku manusia seperti mengenali benda, mengambil benda dan berjalan. Salah satu permasalahan yang dihadapi pada robot humanoid adalah kemampuan berjalan dengan stabil pada area permukaan yang tidak rata atau miring. Teknik kendali dibutuhkan untuk menjaga keseimbangan berjalan pada robot untuk menyempurnakan kemampuan berjalan. Salah satunya dengan mengatur simpangan pusat massa atau Center of Mass (CoM) pada robot humanoid. Pada tesis ini digunakan robot Bioloid Premium yang memiliki 18 derajat kebebasan atau Degree of Freedom (DoF). Kriteria keseimbangan yang dimiliki oleh Bioloid Premium dapat dilihat dari pusat massa terhadap sumbu angguk dan putar sehingga didapat tiga kriteria yaitu kestabilan kuat, kestabilan lemah dan kestabilan kritis. Menjaga kestabilan pada robot saat berjalan pada daerah miring dilakukan dengan menjaga simpangan dari pusat masa (CoM) agar tetap pada area kestabilan. Untuk mencapai tujuan ini, filter Kalman digunakan untuk mengestimasi status sistem dan mengurangi pengaruh yang disebabkan oleh kepekaan sensor, maka kesalahan lintasan CoM yang diukur dengan menggunakan Inertial Measured Unit (IMU) disajikan sebagai masukan untuk kendali Fuzzy Logic Controller yang menghasilkan sinyal kendali untuk mengoreksi sudut beberapa sendi robot secara dinamis. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa kendali kestabilan menggunakan kendali logika fuzzy berhasil diimplementasikan pada Bioloid Premium yang berjalan stabil dengan skenario pengujian pada area menanjak sebesar 7,5 derajat dan akurasi pengukuran pada keadaan datar menggunakan logika fuzzy dengan nilai akurasi yaitu 94,35% untuk sumbu angguk 95,16% untuk sumbu putar. Namun ketika Bioloid Premium berjalan pada area kemiringan 2,5 derajat tingkat akurasi berkurang akibat besar gangguan dari efek gravitasi sehingga memiliki nilai keakuratan sebesar 83,87%.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
