RANCANG BANGUN DAN PENGENDALIAN MESIN CNC 5 AXIS DENGAN MEKANISME PENGGERAK BERBASIS ROBOT PARALEL STEWART PLATFORM
Total View This Week0

Institusion

Institut Teknologi Bandung

Author

Jamiludin Ramadhan, Nur (STUDENT ID : 23117028)
(LECTURER ID : 0018116101)

Subject

 

Datestamp

0000-00-00 00:00:00 

Abstract :
Perkembangan teknologi otomasi industri dalam beberapa dekade terakhir di Indonesia sangat pesat dengan ditunjang perkembangan teknologi robotika. Robot dapat bekerja dengan ketelitian yang tinggi, cepat, dan aman sehingga dengan menggunakan robot, proses industri menjadi lebih produktif. Jenis robot sendiri terbagi menjadi dua yaitu struktur serial dan paralel. Robot dengan struktur paralel cenderung lebih sedikit dipelajari, dikembangkan, dan digunakan di industri dibandingkan dengan struktur serial padahal terdapat beberapa kelebihan robot dengan struktur paralel. Robot dengan struktur paralel memiliki konfigurasi kinematik dengam jenis closed chain, atau dapat diartikan masing masing lengan terhubung ke titik origin. Hubungan ini akan mengakibatkan robot memiliki performa yang lebih baik jika dibandingkan dengan struktur serial dalam nilai akurasi, akselerasi pada kecepatan tinggi, dan kekakuan (stiffness) yang tinggi. Pada penelitian ini, dikembangkan sistem robot paralel Stewart platform sebagai penggerak mesin CNC (Computer Numerical Control) 5 Axis. Robot ini diharapkan mampu melakukan pergerakan sesuai pola yang diinginkan pada program G-Code. Program G-Code digunakan sebagai referensi pola pergerakan robot karena merupakan struktur pemrograman standard yang digunakan pada Mesin CNC. Dengan dilakukannya penelitian ini, diharapkan struktur paralel robot Stewart platform yang memiliki kelebihan dalam nilai akurasi, akselerasi, dan kekakuan (stiffness) yang tinggi dapat dioptimalkan potensinya sebagai penggerak mesin CNC. Penelitian berhasil dilaksanakan dengan baik dan menghasilkan sebuah konstruksi mekanik mesin CNC 5 Axis dengan mekanisme penggerak berbasis robot paralel Stewart platform, sistem kendali elektrik dengan sensor variabel resistor linear dan aktuator prismatik, serta algoritma program Interpolasi dan algoritma sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative) Cascade berbasis bahasa Python. Pengujian Mesin CNC 5 Axis dengan mekanisme penggerak robot paralel Stewart platform menunjukkan mesin mampu mengikuti trajectory bentuk persegi dengan hasil yang sesuai harapan, dengan rata-rata error pada koordinat ruang pada sumbu x sebesar 0,7 mm, dan pada sumbu y sebesar 1,3 mm dan rata-rata error panjang aktuator sebesar 1,09 serta rata-rata error kecepatan perubahan panjang aktuator error 1,8 mm/s.