Perancangan sistem penentuan lokasi menggunakan odometry berbasis inverse kinematic dan data IMU
Total View This Week0

Institusion

Universitas Ahmad Dahlan

Author

Yusuf, Abdullah Fadli

Subject

T Technology (General) 

Datestamp

2024-10-28 01:36:46 

Abstract :
Agar dapat mendorong pengembangan robot humanoid, diadakan kompetisi robot sepak bola humanoid. Salah satu tim yang mengikuti kompetisi ini adalah R-SCUAD dari Universitas Ahmad Dahlan, yang sudah melakukan pengembangkan kemampuan robot agar dapat bermain sepak bola. Saat ini robot R-SCUAD yang hanya mengandalkan counter pada program untuk melakukan positioning, sering menghadapi masalah akurasi akibat kesalahan dari gerakan yang tidak terukur dengan baik. Oleh karena itu perlu adanya sistem yang dapat melakukan pengukuran posisi dan jarak tempuh robot. Untuk memudahkan robot dalam mengetahui posisi dan jarak yang telah ditempuh dari waktu ke waktu. Metode odometry digunakan dalam penelitian ini. Sistem odometry yang diterapkan memanfaatkan data kinematic dan sensor IMU. Dari hasil pengujian odometry yang dilakukan sebanyak 7 kali percobaan dengan robot dapat mencapai posisi target yang diberikan. Pada pengujian odometry menggunakan ar track alvar didapatkan error rata-rata terbesar pada sumbu x yakni sebesar 2,35 cm dan pada sumbu y sebesar 3,37 cm. Sedangkan jarak pengujian yang lebih jauh pada postioning lapangan memperlihatkan error yang sedikit lebih besar, dengan rata-rata error terbesar pada sumbu x yakni sebesar 5,67 cm dan pada sumbu y sebesar 9,42 cm. 

File :
T1_1900022038_JUDUL__240824074331.pdf
T1_1900022038_BAB_I__240824074331.pdf
T1_1900022038_BAB_II__240824074331.pdf
T1_1900022038_BAB_III__240824074331.pdf
T1_1900022038_BAB_IV__240824074331.pdf
T1_1900022038_BAB_V__240824074331.pdf
T1_1900022038_DAFTAR_PUSTAKA__240824074331.pdf
T1_1900022038_LAMPIRAN__240824074331.pdf