PERANCANGAN ROBOT WALL FOLLOWER PEMINDAH OBYEK DENGAN METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Maritim Raja Ali Haji
Author
Septian, Muhammad
Eko, Prayetno
Sapta, Nugraha
Eko, Prayetno
Sapta, Nugraha
Subject
004.5 Storage/Penyimpanan
Datestamp
2021-07-22 15:19:12
Abstract :
Robot wall follower merupakan robot yang bergerak menelusuri bentuk dinding pada lintasan (wall following). Robot ini bergerak menelusuri dinding sebelah kiri dengan mempertahankan jarak terhadap dinding sesuai dengan masukan pada nilai acuan yang diberikan. Robot pada penelitian ini diaplikasikan untuk memindahkan obyek berwarna hijau berbentuk balok, dengan dukungan beberapa komponen yang terdiri dari sensor TCS3200, sensor ini digunakan untuk mendeteksi nilai RGB pada sebuah obyek berwarna dan 2 buah sensor ultrasonik yang terletak dibagian depan dan samping kiri untuk membantu robot dalam bernavigasi. Proportional, Integral dan Derivative merupakan elemen yang terdapat pada kontroler PID, ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri tergantu respons yang diinginkan. Tujuan dari penggunaan kontroler PID adalah memuluskan dan membuat pergerakan robot menjadi stabil ketika bernavigasi dan mampu menghadapi permasalahan dalam bentuk kontur dinding yang tidak rata, menyebabkan perubahan pada nilai acuan dan membuat pergerakan robot mengalami osilasi, maka penggunaan kontrol PID sangat dibutuhkan dalam mengalami masalah tersebut. Hasil dari pencarian parameter konstanta PID menggunakan metode trial and error didapatkan nilai pada setiap parameter yaitu Kp = 0,7 Ki =0,5 dan Kd = 0,5 dengan waktu tempuh tercepat sebesar 21,21 detik, waktu tempuh terlama 27,55 detik dan rata-rata waktu tempuh sebesar 22,85 detik.
Robot wall follower merupakan robot yang bergerak menelusuri bentuk dinding pada lintasan (wall following). Robot ini bergerak menelusuri dinding sebelah kiri dengan mempertahankan jarak terhadap dinding sesuai dengan masukan pada nilai acuan yang diberikan. Robot pada penelitian ini diaplikasikan untuk memindahkan obyek berwarna hijau berbentuk balok, dengan dukungan beberapa komponen yang terdiri dari sensor TCS3200, sensor ini digunakan untuk mendeteksi nilai RGB pada sebuah obyek berwarna dan 2 buah sensor ultrasonik yang terletak dibagian depan dan samping kiri untuk membantu robot dalam bernavigasi. Proportional, Integral dan Derivative merupakan elemen yang terdapat pada kontroler PID, ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri tergantu respons yang diinginkan. Tujuan dari penggunaan kontroler PID adalah memuluskan dan membuat pergerakan robot menjadi stabil ketika bernavigasi dan mampu menghadapi permasalahan dalam bentuk kontur dinding yang tidak rata, menyebabkan perubahan pada nilai acuan dan membuat pergerakan robot mengalami osilasi, maka penggunaan kontrol PID sangat dibutuhkan dalam mengalami masalah tersebut. Hasil dari pencarian parameter konstanta PID menggunakan metode trial and error didapatkan nilai pada setiap parameter yaitu Kp = 0,7 Ki =0,5 dan Kd = 0,5 dengan waktu tempuh tercepat sebesar 21,21 detik, waktu tempuh terlama 27,55 detik dan rata-rata waktu tempuh sebesar 22,85 detik.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
