TA : Rancang Bangun Robot Lengan 3DOF Pengantar Minuman dengan Metode Inverse Kinematic
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Dinamika
Author
Kurniawan, Erwin Fajar
Subject
629 Other branches of engineering
Datestamp
2023-02-21 09:17:59
Abstract :
Kopi merupakan hasil seduhan dari tanaman biji kopi yang telah mengalami proses penggilingan secara halus. Konsumsi kopi hingga saat ini terus meningkat, sehingga banyak munculnya kedai-kedai kopi sebagai bentuk usaha yang menjan- jikan di masa pandemi Covid-19. Pandemi Covid-19 membatasi interaksi masyara- kat dalam penyajian kopi, sehingga diperlukan teknologi yang dapat menyelesaikan masalah tersebut. Masalah tersebut dapat diselesaikan menggunakan robot lengan. Robot lengan merupakan rancangan mekanika yang dibuat secara spesifik menirukan gerakan tangan manusia dengan menggunakan berbagai komponen el- ektronika. Umumnya komponen yang digunakan untuk menggerakkan robot lengan adalah servo atau motor stepper. Dibutuhkan ketepatan derajat sudut dari robot lengan untuk mencapai koordinat x, y, dan z yang diinginkan. Metode yang digunakan agar robot lengan mencapai koordinat dengan ketelitian tinggi adalah Inverse Kinematic. Melalui perhitungan inverse kinematic, derajat dari lengan tiap sudut mempunyai nilai rata-rata error untuk sudut 1 sebesar 3%, sudut 2 bernilai 3% dan sudut 3 mempunyai nilai 4% sehingga tingkat keberhasilan tinggi, se- dangkan untuk tingkat keberhasilan koordinat x, y dan z pada IoT mempunyai nilai rata ? rata error 0% di setiap koordinat x, y dan z.
Kopi merupakan hasil seduhan dari tanaman biji kopi yang telah mengalami proses penggilingan secara halus. Konsumsi kopi hingga saat ini terus meningkat, sehingga banyak munculnya kedai-kedai kopi sebagai bentuk usaha yang menjan- jikan di masa pandemi Covid-19. Pandemi Covid-19 membatasi interaksi masyara- kat dalam penyajian kopi, sehingga diperlukan teknologi yang dapat menyelesaikan masalah tersebut. Masalah tersebut dapat diselesaikan menggunakan robot lengan. Robot lengan merupakan rancangan mekanika yang dibuat secara spesifik menirukan gerakan tangan manusia dengan menggunakan berbagai komponen el- ektronika. Umumnya komponen yang digunakan untuk menggerakkan robot lengan adalah servo atau motor stepper. Dibutuhkan ketepatan derajat sudut dari robot lengan untuk mencapai koordinat x, y, dan z yang diinginkan. Metode yang digunakan agar robot lengan mencapai koordinat dengan ketelitian tinggi adalah Inverse Kinematic. Melalui perhitungan inverse kinematic, derajat dari lengan tiap sudut mempunyai nilai rata-rata error untuk sudut 1 sebesar 3%, sudut 2 bernilai 3% dan sudut 3 mempunyai nilai 4% sehingga tingkat keberhasilan tinggi, se- dangkan untuk tingkat keberhasilan koordinat x, y dan z pada IoT mempunyai nilai rata ? rata error 0% di setiap koordinat x, y dan z.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
