Implementasi Fusi Sensor Untuk Meningkatkan Akurasi Odometri Pada USV Menggunakan Kalman Filter
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Institut Teknologi Kalimantan
Author
Irwansyah, Fazri Rahmadi
Subject
TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Datestamp
2023-07-14 07:25:28
Abstract :
GPS seringkali menjadi teknik lokalisasi yang banyak digunakan dalam platform kendaraan otonom, khususnya pada USV. Dikarenakan pengopreasiannya yang dilakukan diatas permukaan air pada area terbuka, membuat GPS menjadi peranan penting dalam penentuan lokasi wahana. Sistem navigasi berbasis radio ini sangat bergantung pada lokasi dan kondisi lingkungan dikarenakan kekuatan sinyal satellite yang tersedia pada suatu area. Selain itu, GPS juga dikenal memiliki akurasi yang kurang baik. Oleh karena itu, dibuatlah sistem odomoteri dengan mengimplementasikan fusi sensor yang terdiri dari IMU dan GPS. Fusi sensor dibuat dengan metode Kalman filter, metode ini menggabungkan informasi yang diterima dari GPS dan IMU untuk mengestimasi posisi wahana. Sensor GPS akan menerima data posisa wahana berupa latitude dan longitude. Lalu, sensor IMU akan menerima data akselerasi, percepatan sudut yang mana data tersebut akan digabungkan dengan data posisi dan juga kecepatan yang didapatkan oleh sensor GPS. Data-data tersebut akan diproses pada Kalman filter sehingga didapatkan estimasi posisi wahana. Hasil dari penelitian ini berupa alat sistem odometri yang terdiri dari ESP32 sebagai mikrokontroller, sensor MPU2950, dan GPS. Pengujian sistem dilakukan dengan menggerakan wahana secara manual untuk melakukan perpindahan posisi. Hasil pengujian ini didapatkan kesimpulan bahwa implementasi fusi sensor Kalman filter ini memiliki peningkatan akurasi yang cukup kecil yakni sebesar 0,04%-0,08% pada jarak 10-15 m.
GPS seringkali menjadi teknik lokalisasi yang banyak digunakan dalam platform kendaraan otonom, khususnya pada USV. Dikarenakan pengopreasiannya yang dilakukan diatas permukaan air pada area terbuka, membuat GPS menjadi peranan penting dalam penentuan lokasi wahana. Sistem navigasi berbasis radio ini sangat bergantung pada lokasi dan kondisi lingkungan dikarenakan kekuatan sinyal satellite yang tersedia pada suatu area. Selain itu, GPS juga dikenal memiliki akurasi yang kurang baik. Oleh karena itu, dibuatlah sistem odomoteri dengan mengimplementasikan fusi sensor yang terdiri dari IMU dan GPS. Fusi sensor dibuat dengan metode Kalman filter, metode ini menggabungkan informasi yang diterima dari GPS dan IMU untuk mengestimasi posisi wahana. Sensor GPS akan menerima data posisa wahana berupa latitude dan longitude. Lalu, sensor IMU akan menerima data akselerasi, percepatan sudut yang mana data tersebut akan digabungkan dengan data posisi dan juga kecepatan yang didapatkan oleh sensor GPS. Data-data tersebut akan diproses pada Kalman filter sehingga didapatkan estimasi posisi wahana. Hasil dari penelitian ini berupa alat sistem odometri yang terdiri dari ESP32 sebagai mikrokontroller, sensor MPU2950, dan GPS. Pengujian sistem dilakukan dengan menggerakan wahana secara manual untuk melakukan perpindahan posisi. Hasil pengujian ini didapatkan kesimpulan bahwa implementasi fusi sensor Kalman filter ini memiliki peningkatan akurasi yang cukup kecil yakni sebesar 0,04%-0,08% pada jarak 10-15 m.
File :
04191026_cover.pdf
04191026_statement_of_authenticity.pdf
04191026_notations.pdf
04191026_chapter_1.pdf
04191026_chapter_2.pdf
04191026_chapter_3.pdf
04191026_chapter_4.pdf
04191026_conclusions.pdf
04191026_bibliography.pdf
04191026_enclosure.pdf
04191026_presentation.pdf
04191026_Form. TA-020.pdf
04191026_publishing_agreement.pdf
04191026_approval_sheet.pdf
04191026_preface.pdf
04191026_abstarct_id.pdf
04191026_abstract_en.pdf
04191026_table_of_content.pdf
04191026_illustrations.pdf
04191026_tables.pdf
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
