PERANCANGAN MODEL BIONIC ARM 3 DEGREE OF
FREEDOM SEBAGAI PROSTHETIC LIMB
PADA BAGIAN LENGAN
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Institut Teknologi Kalimantan
Author
Candra, Nofri Wahyu
Subject
TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Datestamp
2021-12-07 02:01:43
Abstract :
Kinematika merupakan pengetahuan atau teori tentang pergerakan objek tanpa memperhitungkan gaya-gaya yang menyebabkan benda itu bergerak. Dalam mengontrol derajat kebebasan dari bionic arm dapat dilakukan dengan menggunakan salah satu dari dua metode diantaranya inverse kinematics dan forward kinematics. Namun, saat ini kebanyakkan desain manipulator sedarhana, biasanya terdiri atas satu dari lima konfigurasi dasar. Hal yang sulit dari masalah inverse kinematics hingga saat ini yaitu pada bagian desain manipulatornya. Secara umum, kompleksitas masalah inverse kinematics meningkat dengan jumlah parameter joint yang tidak sama dengan nol. Pada inverse kinematics selalu memiliki banyak solusi, sedangkan pada forward kinematics hanya memiliki satu solusi. Oleh karena itu, penulisan tugas akhir ini bertujuan untuk merancang model bionic arm 3 degree of freedom sebagai prosthetic limb pada bagian lengan. Tahap perancangan dimulai dengan menentukan parameter model. Lalu parameter tersebut, dimodelkan ke dalam sistem gerak dengan menggunakan metode inverse kinematics. Pemodelan dari metode inverse kinematics disimulasikan dengan software MATLAB untuk kemudian diimplementasikan dalam bentuk prototipe secara menyeluruh terhadap desain 3D yang dirancang. Pada tahap implementasi desain didapatkan rata-rata nilai error dari pengukuran hasil prototipe 3D printer sebesar 2,57 %. Pengujian modelling sistem gerak bionic arm dengan koordinat (45, 25, 30) didapatkan nilai (????????1, ????????2, ????????3) yaitu sebesar ( 61° , - 7° , 37° ). Pengujian modelling sistem gerak bionic arm dengan koordinat (-15, 15, -15) didapatkan nilai (????????1, ????????2, ????????3) yaitu sebesar ( - 45° , -18°, - 35°).
Kinematika merupakan pengetahuan atau teori tentang pergerakan objek tanpa memperhitungkan gaya-gaya yang menyebabkan benda itu bergerak. Dalam mengontrol derajat kebebasan dari bionic arm dapat dilakukan dengan menggunakan salah satu dari dua metode diantaranya inverse kinematics dan forward kinematics. Namun, saat ini kebanyakkan desain manipulator sedarhana, biasanya terdiri atas satu dari lima konfigurasi dasar. Hal yang sulit dari masalah inverse kinematics hingga saat ini yaitu pada bagian desain manipulatornya. Secara umum, kompleksitas masalah inverse kinematics meningkat dengan jumlah parameter joint yang tidak sama dengan nol. Pada inverse kinematics selalu memiliki banyak solusi, sedangkan pada forward kinematics hanya memiliki satu solusi. Oleh karena itu, penulisan tugas akhir ini bertujuan untuk merancang model bionic arm 3 degree of freedom sebagai prosthetic limb pada bagian lengan. Tahap perancangan dimulai dengan menentukan parameter model. Lalu parameter tersebut, dimodelkan ke dalam sistem gerak dengan menggunakan metode inverse kinematics. Pemodelan dari metode inverse kinematics disimulasikan dengan software MATLAB untuk kemudian diimplementasikan dalam bentuk prototipe secara menyeluruh terhadap desain 3D yang dirancang. Pada tahap implementasi desain didapatkan rata-rata nilai error dari pengukuran hasil prototipe 3D printer sebesar 2,57 %. Pengujian modelling sistem gerak bionic arm dengan koordinat (45, 25, 30) didapatkan nilai (????????1, ????????2, ????????3) yaitu sebesar ( 61° , - 7° , 37° ). Pengujian modelling sistem gerak bionic arm dengan koordinat (-15, 15, -15) didapatkan nilai (????????1, ????????2, ????????3) yaitu sebesar ( - 45° , -18°, - 35°).
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
