SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA
KRSBI MENGGUNAKAN METODE ODOMETRY
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Politeknik Manufaktur Negeri Bangka Belitung
Author
Eko, Okta Pratama
Chiki, Leamongga
Chiki, Leamongga
Subject
TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Datestamp
2021-09-08 07:07:14
Abstract :
Pada KRSBI, setiap tim diwajibkan membuat 3 robot otomatis yang dapat bergerak berdasarkan strategi yang diinginkan peserta seperti bergerak menuju bola, menendang bola ke gawang lawan, dan menghalau bola masuk ke gawang sendiri. Untuk dapat menerapkan strategi yang diinginkan, tentunya diperlukan komponen dan fitur-fitur yang mendukung. Pembacaan posisi adalah salah satu fitur penting dalam robot sepak bola beroda. Apabila robot tidak mengetahui posisinya di lapangan, maka strategi yang diterapkan sangat terbatas. Salah satu cara untuk mengetahui posisi robot adalah dengan membuat sistem navigasi menggunakan metode odometry. Metode odometry ini berfungsi untuk membaca pergerakan atau perpindahan robot dalam vektor posisi dan orientasi (x,y,?). Metode pelaksanaan proyek akhir ini dimulai dari studi literatur, observasi robot, perancangan, pembuatan, analisis hasil, dan pembuatan laporan. Sistem navigasi dirancang menggunakan tiga buah sensor rotary encoder, tiga roda omni, sensor kompas, dan modul komunikasi nirkabel bluetooth. Sensor odometri didisain menggunakan tiga roda omni, dimana beda sudut antar masing-masing poros roda adalah 120º. Mekanisme odometrinya adalah diawali dengan pembacaan data rotary encoder dari masing-masing roda, lalu seluruh nilai tersebut dikombinasikan menggunakan kinematika maju untuk mendapatkan data pergerakan robot. Sensor kompas berfungsi untuk membaca orientasi robot. Hasil pergerakan robot ditampilkan secara real time melalui modul Bluetooth pada PC, yang meliputi posisi robot dalam koordinat, jarak, kecepatan, dan orientasi robot. Setelah dilakukan beberapa pengujian terhadap gerakan translasi robot diperoleh presentase error rata-rata secara keseluruhan adalah sebesar 0.34%. Kata Kunci : Sistem navigasi, rotary encoder, three omni-directional.
Pada KRSBI, setiap tim diwajibkan membuat 3 robot otomatis yang dapat bergerak berdasarkan strategi yang diinginkan peserta seperti bergerak menuju bola, menendang bola ke gawang lawan, dan menghalau bola masuk ke gawang sendiri. Untuk dapat menerapkan strategi yang diinginkan, tentunya diperlukan komponen dan fitur-fitur yang mendukung. Pembacaan posisi adalah salah satu fitur penting dalam robot sepak bola beroda. Apabila robot tidak mengetahui posisinya di lapangan, maka strategi yang diterapkan sangat terbatas. Salah satu cara untuk mengetahui posisi robot adalah dengan membuat sistem navigasi menggunakan metode odometry. Metode odometry ini berfungsi untuk membaca pergerakan atau perpindahan robot dalam vektor posisi dan orientasi (x,y,?). Metode pelaksanaan proyek akhir ini dimulai dari studi literatur, observasi robot, perancangan, pembuatan, analisis hasil, dan pembuatan laporan. Sistem navigasi dirancang menggunakan tiga buah sensor rotary encoder, tiga roda omni, sensor kompas, dan modul komunikasi nirkabel bluetooth. Sensor odometri didisain menggunakan tiga roda omni, dimana beda sudut antar masing-masing poros roda adalah 120º. Mekanisme odometrinya adalah diawali dengan pembacaan data rotary encoder dari masing-masing roda, lalu seluruh nilai tersebut dikombinasikan menggunakan kinematika maju untuk mendapatkan data pergerakan robot. Sensor kompas berfungsi untuk membaca orientasi robot. Hasil pergerakan robot ditampilkan secara real time melalui modul Bluetooth pada PC, yang meliputi posisi robot dalam koordinat, jarak, kecepatan, dan orientasi robot. Setelah dilakukan beberapa pengujian terhadap gerakan translasi robot diperoleh presentase error rata-rata secara keseluruhan adalah sebesar 0.34%. Kata Kunci : Sistem navigasi, rotary encoder, three omni-directional.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
