OPTIMASI SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT
PENGANTAR MAKANAN
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Politeknik Manufaktur Negeri Bangka Belitung
Author
Sony, Montela
Via, Twoifia
Via, Twoifia
Subject
TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Datestamp
2023-02-22 04:45:20
Abstract :
Peranan robot semakin hari semakin banyak manfaatnya. Salah satunya adalah pada bidang industri kuliner, yang memanfaatkan teknologi robotika untuk menyelesaikan suatu pekerjaan tertentu, ditambah lagi dengan maraknya kasus Covid-19, maka perlu adanya sebuah robot pengantar makanan yang bertugas untuk mempermudah pekerjaan manusia dan meminimalisir kontak fisik antar manusia. Robot yang dibuat berjalan mengikuti garis menggunakan sensor garis 14 kanal dimultiplekser melalui jalur input ADC 10bit. Pergerakan robot mengikuti garis dikontrol berbasis sistem kontrol PID dengan performa terbaik diperoleh dengan nilai Kp = 1.0, Ki=0,015 dan Kd = 1,0 setelah dilakukan penalaan secara manual. Sistem perjalanan robot menuju lokasi menerapkan metode navigasi berbasis rotary encoder untuk mengukur jarak tempuh dan arah pergerakan, dan dipantau melalui aplikasi Processing. Berdasarkan hasil percobaan secara menyeluruh, robot dapat mengantarkan makanan ke meja yang diinginkan dengan mengikuti garis yang telah dibuat dengan lamanya perjalanan sangat bergantung kepada beban yang diberikan dan dengan maksimal beban seberat 3kg.
Peranan robot semakin hari semakin banyak manfaatnya. Salah satunya adalah pada bidang industri kuliner, yang memanfaatkan teknologi robotika untuk menyelesaikan suatu pekerjaan tertentu, ditambah lagi dengan maraknya kasus Covid-19, maka perlu adanya sebuah robot pengantar makanan yang bertugas untuk mempermudah pekerjaan manusia dan meminimalisir kontak fisik antar manusia. Robot yang dibuat berjalan mengikuti garis menggunakan sensor garis 14 kanal dimultiplekser melalui jalur input ADC 10bit. Pergerakan robot mengikuti garis dikontrol berbasis sistem kontrol PID dengan performa terbaik diperoleh dengan nilai Kp = 1.0, Ki=0,015 dan Kd = 1,0 setelah dilakukan penalaan secara manual. Sistem perjalanan robot menuju lokasi menerapkan metode navigasi berbasis rotary encoder untuk mengukur jarak tempuh dan arah pergerakan, dan dipantau melalui aplikasi Processing. Berdasarkan hasil percobaan secara menyeluruh, robot dapat mengantarkan makanan ke meja yang diinginkan dengan mengikuti garis yang telah dibuat dengan lamanya perjalanan sangat bergantung kepada beban yang diberikan dan dengan maksimal beban seberat 3kg.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
