SISTEM KENDALI NAVIGASI PADA ROBOT PENGANTAR MAKANAN MENGGUNAKAN KENDALI PID
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Teknokrat Indonesia
Author
SAID, AHMAD MAULANA
Subject
TEKNIK ELEKTRO
Datestamp
2024-04-29 05:59:24
Abstract :
Perkembangan teknologi semakin maju pesat, perkembangan teknologi telah menjadi salah satu faktor utama yang mengubah dunia dan cara kita hidup. Robot merupakan sebuah alat yang terus berkembang, dengan berbagai jenis dan kegunaan pada tempat berbeda - beda. Pada tempat penyedia makanan atau sebuah restoran, terdapat robot yang digunakan untuk mengantarkan makanan ke tempat meja makan pelanggan, penulis ingin menerapkan sistem kendali PID pada robot pengantar makanan dan membuat simulasi Map Planning yang digunakan untuk robot berjalan mengantarkan ke masing - masing nomor meja. Dalam penelitian ini menggunakan metode Proposional, Integral, Derivative (PID). Alat ini menggunakan mikrokontroler Teensy 4.1 untuk mengontrol pergerakan robot pengantar makanan, dengan mengendalikan putaran motor DC berdasarkan pembacaan sensor infrared FC-51. Hasil dari penelitian ini berupa robot pengantar makanan dengan menerapkan sistem kendali PID pada robot tersebut. Mencari nilai Proposional, Integral, Derivative secara manual atau dengan cara trial and error. Dari hasil penelitian ini didapatkan bahwa nilai overshoot yang baik untuk robot pengantar makan ini, ialah yang memiliki waktu relatif kecil, yaitu dengan waktu dibawah 0.5 detik, artinya tidak terjadi overshoot yang lama yang melebihi waktu 0.5 detik. yang dapat menimbulkan osilasi, lalu nilai rise time yang memiliki respon cepat, dengan waktu kurang dari 0.4 detik dan nilai settling time yang tidak lama, dengan waktu kurang dari 1.4 detik untuk mencapai nilai Setpoint.
Perkembangan teknologi semakin maju pesat, perkembangan teknologi telah menjadi salah satu faktor utama yang mengubah dunia dan cara kita hidup. Robot merupakan sebuah alat yang terus berkembang, dengan berbagai jenis dan kegunaan pada tempat berbeda - beda. Pada tempat penyedia makanan atau sebuah restoran, terdapat robot yang digunakan untuk mengantarkan makanan ke tempat meja makan pelanggan, penulis ingin menerapkan sistem kendali PID pada robot pengantar makanan dan membuat simulasi Map Planning yang digunakan untuk robot berjalan mengantarkan ke masing - masing nomor meja. Dalam penelitian ini menggunakan metode Proposional, Integral, Derivative (PID). Alat ini menggunakan mikrokontroler Teensy 4.1 untuk mengontrol pergerakan robot pengantar makanan, dengan mengendalikan putaran motor DC berdasarkan pembacaan sensor infrared FC-51. Hasil dari penelitian ini berupa robot pengantar makanan dengan menerapkan sistem kendali PID pada robot tersebut. Mencari nilai Proposional, Integral, Derivative secara manual atau dengan cara trial and error. Dari hasil penelitian ini didapatkan bahwa nilai overshoot yang baik untuk robot pengantar makan ini, ialah yang memiliki waktu relatif kecil, yaitu dengan waktu dibawah 0.5 detik, artinya tidak terjadi overshoot yang lama yang melebihi waktu 0.5 detik. yang dapat menimbulkan osilasi, lalu nilai rise time yang memiliki respon cepat, dengan waktu kurang dari 0.4 detik dan nilai settling time yang tidak lama, dengan waktu kurang dari 1.4 detik untuk mencapai nilai Setpoint.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
