Institusion
Universitas Negeri Jakarta
Author
SETYA ADJI JAYA KUSUMA, .
Subject
Teknik Elektronika
Datestamp
2019-11-01 10:28:53
Abstract :
Kontes robot indonesia (KRI) merupakan salah satu kegiatan mahasiswa
untuk berkompetisi dalam bidang robotika tingkat nasional yang diadakan setiap
tahun oleh kementerian riset teknologi dan pendidikan tinggi (Kemenristek
Dikti). Tema pada kontes robot ABU ROBOCON, setiap tahunya berbeda yang
ditentukan oleh negara tuan rumah, tema pada robot ABU ROBOCON 2017,
mengankat tema kebudayaan negara Jepang yaitu Tosenkyu (permainan melempar
kertas), pada kontes ABU ROBOCON kertas kertas diganti dengan cakram lunak,
Untuk dapat melesatkan cakram, cakram harus medapatkan dorongan dan putaran
yang cukup sehingga cakram dapat melesat. Daya yang rendah dan dorongan
yang kuat perlu digunakan dalam robot ini, menggunakan aktuasi pneumatik yang
dapat melempar cakram sesuai dengan rule ABU ROBOCON 2017 dengan
menerapkan sistem elektro pneumatik untuk mekanik perpindahan frisbee dari
jigs dan dilesatkan dengan putaran motor BLDC.
Penelitian ini menggunakan Metode Rekayasa Teknik, tujuan penelitian ini
adalah merancang bangun robot pelempar cakram menggunakan aktuasi
peneumatik sebgai aktuasi penggeser frisbee dari rak penampung frisbee (jigs)
dan sebagai aktuasi pelempar cakram dengan putaran motor BLDC. Untuk
pergerakan robot, robot menggunakan 4 buah motor DC dengan roda mekanum
untuk dapat bergeser kesegala arah. Robot menggunkan mikrokontroler Arduino
mega 2560 untuk mengontrol seluruh Input dan Ouput robot.
Pada hasil penelitian, robot dikendalikan secara manual menggunakan
Joystick sesuai dengan perintah, aktuasi pneumatik bekerja dengan baik sebagai
penggeser frisbee dari dan dilempar dengan memanfaatkan putaran motor BLDC,
robot berhasil melempar cakram tepat pada sasaran dengan penyesuaian pwm dan
pengukuran PWM pada tiap jarak target.