DESAIN SISTEM KONTROL WHEELED HOLONOMIC
ROBOT UNTUK ROBOT SEPAK BOLA
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Politeknik Manufaktur Negeri Bangka Belitung
Author
Meta, Saputri
Suganda, Suganda
Suganda, Suganda
Subject
TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Datestamp
2021-09-08 07:45:58
Abstract :
Sistem kendali kecepatan putaran roda pada robot sepak bola Sipak G3-Tim KRSBI Polmanbabel masih bersifat open loop. Hal ini mengakibatkan kestabilan gerak pada robot tersebut tidak bisa dijaga dengan baik, yang mana berdampak pada rendahnya kualitas dan repeatabilitas. . Proyek Akhir ini dibuat dengan tujuan untuk meningkatkan repeatabilitas pada sisi mobilitas robot sepak bola Polmanbabel dengan menerapkan sistem kendali tertutup berbasis PID. Penerapan sistem kontrol PID difokuskan tidak hanya pada menjaga kestabilan kecepatan putaran roda robot saja, tetapi juga dalam rangka untuk mengeliminasi atau memitigasi kesalahan keadaan tunak dan response time . Kinematika three omniwheels digunakan untuk memudahkan dalam transformasi kecepatan tiga buah roda omni menjadi satu kesatuan kecepatan robot.. Penentuan nilai awal konstanta PID pada proyek akhir ini menggunakan metode tuning Ziegler Nichols, yang kemudian disempurnakan secara manual dengan hasil akhir yakni kp=0,58, ki=0,85 dan kd=0,00002. Hasil dari percobaan diperoleh bahwa respon kecepatan pada masing-masing roda sangat baik denganovershoot = 4,167 %, rise time = 0,12 s, settling time = 0,38 s, dan steady state error= 3,3%. Adapun setelah dilakukan transformasi menggunakan kinematika tiga roda omni diperoleh bahwa rata-rata kesalahan orientasi robot adalah ±5%, rata-rata kesalahan kecepatan adalah ±1,45% dan rata-rata kesalahan arah gerak adalah ±0,6%. Kata kunci: Robot Sepak Bola, Kontrol PID, Wheeled Holonomic Robot
Sistem kendali kecepatan putaran roda pada robot sepak bola Sipak G3-Tim KRSBI Polmanbabel masih bersifat open loop. Hal ini mengakibatkan kestabilan gerak pada robot tersebut tidak bisa dijaga dengan baik, yang mana berdampak pada rendahnya kualitas dan repeatabilitas. . Proyek Akhir ini dibuat dengan tujuan untuk meningkatkan repeatabilitas pada sisi mobilitas robot sepak bola Polmanbabel dengan menerapkan sistem kendali tertutup berbasis PID. Penerapan sistem kontrol PID difokuskan tidak hanya pada menjaga kestabilan kecepatan putaran roda robot saja, tetapi juga dalam rangka untuk mengeliminasi atau memitigasi kesalahan keadaan tunak dan response time . Kinematika three omniwheels digunakan untuk memudahkan dalam transformasi kecepatan tiga buah roda omni menjadi satu kesatuan kecepatan robot.. Penentuan nilai awal konstanta PID pada proyek akhir ini menggunakan metode tuning Ziegler Nichols, yang kemudian disempurnakan secara manual dengan hasil akhir yakni kp=0,58, ki=0,85 dan kd=0,00002. Hasil dari percobaan diperoleh bahwa respon kecepatan pada masing-masing roda sangat baik denganovershoot = 4,167 %, rise time = 0,12 s, settling time = 0,38 s, dan steady state error= 3,3%. Adapun setelah dilakukan transformasi menggunakan kinematika tiga roda omni diperoleh bahwa rata-rata kesalahan orientasi robot adalah ±5%, rata-rata kesalahan kecepatan adalah ±1,45% dan rata-rata kesalahan arah gerak adalah ±0,6%. Kata kunci: Robot Sepak Bola, Kontrol PID, Wheeled Holonomic Robot
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
