AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN METODE
SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING (SLAM)
BERBASIS LIDAR
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Politeknik Manufaktur Negeri Bangka Belitung
Author
Mashur Arbi, Maulana
Reynaldi, Novian
Reynaldi, Novian
Subject
TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Datestamp
2022-08-30 03:33:33
Abstract :
Robot mobil otonom adalah sebuah robot yang memiliki kemampuan untuk mengenali lingkungan serta dapat melokalisasikan posisinya di lingkungan tersebut. Robot mobil otonom sangat diperlukan untuk bekerja di lingkungan yang berbahaya atau beresiko tinggi untuk manusia seperti bangunan yang sudah lama tidak terpakai. Untuk dapat bergerak otonom, maka robot harus dapat mengenali lingkungan sekitarnya dan juga dapat mengetahui lokasinya pada lingkungan tersebut. Pengenalan lingkungan ini berbentuk pemetaan dua dimensi (2D) dan lokalisasi atau pemosisian robot dari peta tersebut. Metode pemetaan dan lokalisasi yang digunakan adalah Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) dengan bantuan sensor jarak yaitu Light Detection and Ranging (LIDAR) dan menggunakan Robot Operating System (ROS). Dari hasil pengujian, robot mobil mampu melakukan pemetaan dan menyampaikan informasi posisi robot pada lingkungan dengan persentase error pada saat pemetaan sebesar 0,20% dan lokalisasi sebesar 1,52%. Untuk error pembacaan jarak dan sudut pada sensor adalah 0,77%. Secara keseluruhan robot mobil ini dapat diterapkan pada area ruangan kosong dengan halangan sederhana. Kata Kunci: LIDAR, Robot, ROS, SLAM
Robot mobil otonom adalah sebuah robot yang memiliki kemampuan untuk mengenali lingkungan serta dapat melokalisasikan posisinya di lingkungan tersebut. Robot mobil otonom sangat diperlukan untuk bekerja di lingkungan yang berbahaya atau beresiko tinggi untuk manusia seperti bangunan yang sudah lama tidak terpakai. Untuk dapat bergerak otonom, maka robot harus dapat mengenali lingkungan sekitarnya dan juga dapat mengetahui lokasinya pada lingkungan tersebut. Pengenalan lingkungan ini berbentuk pemetaan dua dimensi (2D) dan lokalisasi atau pemosisian robot dari peta tersebut. Metode pemetaan dan lokalisasi yang digunakan adalah Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) dengan bantuan sensor jarak yaitu Light Detection and Ranging (LIDAR) dan menggunakan Robot Operating System (ROS). Dari hasil pengujian, robot mobil mampu melakukan pemetaan dan menyampaikan informasi posisi robot pada lingkungan dengan persentase error pada saat pemetaan sebesar 0,20% dan lokalisasi sebesar 1,52%. Untuk error pembacaan jarak dan sudut pada sensor adalah 0,77%. Secara keseluruhan robot mobil ini dapat diterapkan pada area ruangan kosong dengan halangan sederhana. Kata Kunci: LIDAR, Robot, ROS, SLAM
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
