Sistem Pengendalian Menggunakan Self-Tuning PID Controller Untuk Menjaga Kestabilan Hover Pada Quadcopter
Total View This Week0

Institusion

Universitas Brawijaya

Author

Ferdiansyah, Yovie Sigit Arif

Subject

621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting 

Datestamp

2021-10-18 07:08:17 

Abstract :
Quadcopter merupakan salah satu wahana tanpa awak yang dapat berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot atau dapat bergerak dengan sendirinya. Motor BLDC outrunner merupakan sebagai penggerak utama yang terdapat pada quadcopter. Plant motor BLDC memiliki time constant sebesar 1.65 detik dengan waktu untu mencapai steady state sebesar 4.46 detik. Penggunaan self-tuning controller pada quadcopter dilakukan agar ouput sudut memiliki error steady state (ESS) kurang dari 5%. Pencarian nilai awal parameter estimasi dapat menggunakan ARX Model agar memilik nilai atau struktur A B. nilai parameter nantinya akan digunakan untuk menentukan nilai parameter untuk PID menggunakan persamaan Dahlin. Didapat nilai parameter yang akan digunakan Kp= 2.19924 ,Ki = 0.52267 ,Kd = 12.54983 

File :
BAB V.pdf
BAB III.pdf
BAGIAN DEPAN.pdf
BAB IV.pdf
8. LAMPIRAN.pdf
DAFTAR PUSTAKA.pdf
BAB I.pdf
BAB II.pdf